飞行打标是一个披着激光外衣的同步问题

给静止零件打标是一个已解决的问题。给以生产速度经过输送线的零件打标,则引入了一系列与激光关系很小、与运动控制关系极大的问题。

基本机理

扫描振镜通过在偏转量中叠加一个速度分量来补偿产品运动,使光束在绘制标记的同时跟随零件。这要求控制器持续知道产品位置——该位置来自输送线上的编码器,而不是来自假定的线速度。

假定速度恒定是经典错误。输送线会加速、减速、打滑。按假定速度绘制的标记,在实际速度不同的时候会歪斜或拉伸,而这种畸变很容易被归咎于激光。

触发与延迟

产品传感器触发打标,但从触发到第一个脉冲之间存在延迟:传感器响应、控制器处理、振镜整定。在 60 米/分钟下,产品每毫秒移动一毫米,因此延迟直接转化为位置误差。